A ESG está localizada no interior da Fortaleza de São João, no Bairro da Urca, Rio de Janeiro, juntamente com o Centro de Capacitação Física do Exército (CCFEx) e a Escola de Educação Física do Exército (EsEFEx).
A Fortaleza foi mandada construir por Estácio de Sá, na várzea entre os Morros Cara de Cão e Pão de Açúcar, a 1° de março de 1565, e marca a fundação da cidade do Rio de Janeiro e o domínio português na Baía de Guanabara.
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